หุ่นยนต์สองล้อปรับสมดุลด้วยระบบควบคุมแบบป้อนกลับ

Abstract

โครงงานนี้ได้นาเสนอหุ่นยนต์สองล้อปรับสมดุลด้วยระบบควบคุมแบบป้อนกลับ โดยปัจจุบันได้มีการนาหุ่นยนต์ชนิดต่าง ๆ เข้ามาประยุกต์ใช้ในด้านธุรกิจ ด้านการศึกษา ด้านอุตสาหกรรม และด้านการสารวจ โดยเริ่มจากการผลิตหุ่นยนต์สองล้อเพื่อเข้ามาใช้งานในด้านต่าง ๆ โครงงานนี้ มีวัตถุประสงค์เพื่อศึกษาหลักการทางานของหุ่นยนต์สองล้อปรับสมดุลด้วยระบบควบคุมแบบป้อนกลับสามารถเคลื่อนที่ไปด้านหน้า ด้านหลัง เลี้ยวซ้ายและเลี้ยวขวา โดยควบคุมผ่าน Android Application โดยใช้หลักการพีไอดีคอนโทรลเลอร์ เพื่อควบคุมเซนเซอร์วัดความเอียงของหุ่นยนต์สองล้อปรับสมดุลด้วยระบบควบคุมแบบป้อนกลับให้ตั้งตรงตลอดเวลา ใช้มอเตอร์ไฟฟ้าเป็นตัวขับเคลื่อนล้อให้รักษาสมดุล อย่างไรก็ตามการทางานของเซนเซอร์วัดความเอียงและการเคลื่อนที่ยังมีความคลาดเคลื่อนจึงนาค่าอัตราการเปลี่ยนแปลงความเอียงของไจโรสโคป (Gyroscope) และมิเตอร์ความเร่ง (Accelerometer) มาคานวณเพื่อลดความคลาดเคลื่อนในการวัดเพื่อใช้ในการพัฒนาหุ่นยนต์สองล้อปรับสมดุลด้วยระบบควบคุมแบบป้อนกลับมีการนาอุปกรณ์ฮาร์ดแวร์มาใช้ดังนี้ บอร์ดอาดุยโน ยูโน อาร์ 3 GY-521 MPU6050 มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรง ตัวขับมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรง แบตเตอรี่ และ Android Application

This project presents a two-wheeled robot, balanced with a feedback control system. At present, various types of robots have been applied in the fields of business, education, industry. And the survey Beginning with the production of two-wheeled robots to come into use in various fields, this project aims to study the working principle of a two-wheeled robot, balancing with feedback control, able to move forward, backward, turn left and turn right By controlling through Android Application by using PID controller principle To control the tilt sensor of the two-wheeled robot, balance it with a constant feedback control system. Use an electric motor to drive the wheels to keep the balance. However, the operation of the tilt and displacement sensors is still inaccurate, so the gyroscope and accelerometer change rate are taken. (Accelerometer) to be calculated to reduce the measurement error for the development of a two-wheeled robot, balancing with a feedback control system, the hardware equipment is used as follows: Board Aduyino Yunor3 GY-521 MPU6050 motor DC power DC Motor Driver, Battery and Android Application Keywords PID controller, Two Wheel Balancing Robot With PID Control, SystemInclination senso